El centro urbano de Peñico fue ubicado en la sección Media Alta del valle de Supe, en una zona estratégica para la comunicación entre las poblaciones del Valle Medio de Huaura y de Supe.
La ciudad fue fundada en 1800 a. C., después de la pérdida de prestigio de las primeras y más antiguas ciudades principales del valle de Supe, como la Ciudad Sagrada de Caral.