El conocimiento de los venenos es quizás tan antiguo como la historia de la humanidad. Hasta el año de 1700, las condenas asociadas con el envenenamiento homicida se basaban solo en evidencia circunstancial en lugar de la identificación del tóxico real dentro de la víctima. En 1781, Joseph Plenic estableció métodos para la detección e identificación del veneno en los órganos del difunto. Varios años después, en 1813, Mathieiv Orfila (considerado el padre de la toxicología) publicó el primer trabajo completo sobre el tema de los venenos y la medicina legal. En 1836, James M. Marsh desarrolló una prueba para detectar la presencia de arsénico en los tejidos. Posteriormente, en 1839, Orfila utilizó con éxito la prueba de Marsh para identificar el arsénico extraído de tejidos humanos. Cincuenta años después, Ernst Wilhelm Heinrich Gutzeit desarrolló un método (prueba de Gutzeit) para cuantificar el arsénico en los tejidos. En 1918, se estableció en Nueva York la Oficina del Forense y el Laboratorio de Toxicología. El principal toxicólogo forense fue Alexander O. Gettler, quien dirigió el laboratorio y es considerado el padre de la toxicología forense. Desde entonces, la ciencia de la toxicología forense se ha expandido y se han desarrollado varias técnicas nuevas para identificar sustancias químicas en los tejidos.
La toxicología forense es la ciencia relacionada a aspectos legales y médicos de los efectos perjudiciales de los compuestos químicos en el cuerpo humano. Se considera una combinación de química analítica y toxicología básica. Los esfuerzos y actividades son diversos, incluyendo la detección de drogas en la orina, toxicología regulatoria, enfermedades ocupacionales, identificación de agentes que causan la muerte o lesiones en humanos y animales, y testimonios y consultas en la sala de audiencias sobre toxicosis para brindar apoyo para el diagnóstico, identificación de venenos y manejo/tratamiento y pronóstico de las personas intoxicadas.